うちのビーストは自由に歩くか 其の1

少し前に試作をしていたカニみたいなやつの続きを本格的につくり始めたいと思います。

テオ・ヤンセン機構を使ったやつです。

動画は、本家のテオ・ヤンセン氏のストランドビーストです。面白い動きですね。作りたくなりますね。


大きいものを作りたい訳ではなくて、脚の動き(テオ・ヤンセン機構)を使った何かを作りたいだけです。

実際、色々な方が既に作られています。実際に乗れるようなものを作ろうとするとそれなりの費用が掛かりそうです。出来るだけ費用は抑えたいので、安価な材料、手持ちの材料、手持ちの部品を使っていきます。

便宜上、呼び名が無いと不都合なので、とりあえず「ビースト」にしておきます。

出来るだけ費用を抑える為に、MDFをメインの材料に設計・試作を始めたのですが、木の丸棒の軸だと抵抗が大きすぎたのでスチールになり、クランク部分の強度が不足するのと手持ちのステッピングモーターをギア比を落として使用する為にアルミを削り出し、あわよくば人を乗せたいと思っていますので、フレームもアルミで補強し、MDFでは心許ないと思われる箇所はアルミに置換されていきました。

加工したアルミやスチール丸棒、写っているのは一部です。部品点数が多すぎて仕上げるのが面倒になり表面はキズだらけのままです。

 

漸くここまで組立てたのですが、同じパーツを大量に作らなくてはならないので苦行です。同じことを何度もするのが基本的に嫌いなのです。しかも自分で設計しておいてなんですが大変組立てにくい。完成までには、この苦行をまだまだ続けなければなりません。

制御系も同時進行です。

初めてのアルドゥイーノ。
モーターのトルクが必要なので手持ちのステッピングモーターを使うのですが、高電圧・大電流が使えるドライバが必要なので、グーグル先生の力を借りて何とかジョイスティックで動く所までは行きつきました。

動く様になったといっても1つのモーターだけなので、左右2つのモーターをミキシングできるプログラムが書ける気が全くしません。

どなたか、詳しい方がいらっしゃいましたら力を貸して下さい。(割とマジで)

 

では、続きは次回。

 

 

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