うちのビーストは自由に歩くか 其の2

さて、続きです。

時には、部品の加工の様子を。

アルミはCNCフライスで切り出し。

つま先は超高分子ポリエチレンの丸棒から作っています。
程よい耐摩耗性と摩擦の少なさを期待してます。

MDFはレザー加工機で切り出してます。(写真はありませんが・・・)

 

色々と面倒でしたが、脚廻りは ほぼ組立終わりました。

裏側?腹側?です。虫っぽいですね。(苦手な方にはスミマセン)
つま先は、加工した超高分子ポリエチレンの部品です。(回転はしません)

さて、いよいよ制御系をどうにかしなければなりません。

どうにかこうにか、ジョイスティックの二方向に左右のモーターを割り振り、動くようにはなりました。
が、ミキシングなんて全く出来る気がしませんので、そこはアナログな方法でとりあえず回避したいと思います。

こんな作戦で・・・(出来ないものはしょうがないんです)

とは言えプログラム系の問題は他にも山積み。
・超音波センサーを組込むと動いてくれない。
・同時に左右のモーターを回すとスピードが落ち、微妙な制御が出来なくなる。
・モーターの回転速度が遅い、プログラム上で上げようとすると振動が出始める。等々

まあ、目の前の問題はおいといて、基板は作れそうなので先に進みます。

続きは次回。

シェアする